Verma E600机器人平台

 

Verma-E600 移动机器人是一款专为 ROS 机器人教学、算法开发而打造的具有开源性质的机器人硬件平台;用户可根据需要,选择不同的开源方案,目前该机器人可开源部分包括机器人控制电路(提供原理图、PCB设计文档、MDK源代码)、机械结构设计(提供装配图、零件图)、ROS驱动程序(提供ROS驱动包、URDF文件)等。

为满足高校教学需要,我们也开源了Verma-E600移动机器人的整套设计文档,并提供上门交流培训。

为满足科研单位研究需要,我们在Verma-E600机器人的基础上,提供了一套开发套件,开发套件中集成了一个机载计算机、一个ARHS航姿参考系统、一个激光雷达传感器(Laser)、4个声波传感器、一个RGBD摄像头,方便用户进行二次开发。用户也可根据具体研究需要,对机载计算机、ARHS进行升级,也可集成更多的传感器或执行机构,例如激光雷达(LASER)、以及Kinova机器臂等。

  

 

   



基础版

高级版

至尊版

套件基础版

套件高级版

硬件

Verma E600 移动机器人

ARHS姿态测量系统




二维激光雷达




RGBD双目摄像头




声波传感器




车载计算机




车载显示器




开源资料

ROS编程基础(基于C++)①

使用教程②

Verma E600机器人控制板原理图、PCB文件、MDK程序源代码③



Verma E600机器人的ROS驱动程序(ROS驱动包、urdf文件)④

提供整套设备的ROS驱动程序包、URDF文件

提供整套设备的ROS驱动程序包、URDF文件

Verma E600机器人的机械结构设计文档⑤




提供Robot Base的机械设计文档,及与其他部件固定连接的连接件的设计文档

上门培训培训内容

①~⑤



提供基于二维激光ROS导航的培训

提供Verma E600机器人的设计流程交流培训之外,提供ROS导航的培训

 

 

 

1、各硬件组成部分及参数:

 

Verma E600移动机器人

尺寸

660 x 560 x 310 mm

运行时间

3小时

自重

35Kg

功率

300W

最大负载

40Kg

电池

24V@20Ah

最大速度

1m/s

输出电源

24V、12V、5V

离地高度

80mm

通信方式

串口

ARHS姿态测量系统

方向精度

俯仰/翻转:静态0.25°
         动态:1°

偏航:1°

陀螺仪

量程:±2000°/s

噪声强度:0.01°/s/Hz

加速度

量程:±16g

噪声强度:200ug/√Hz

磁力计

量程:±40 Gauss

精度:4mGauss

接口

USB

驱动程序

ROS

二维激光雷达(可升级为三维激光雷达)

测距频率

4000HZ

扫描频率

7Hz

测距范围

0.1-16m

扫描角度

0~360°

绝对误差

50px

角度分辨率

0.3°

RGBD双目摄像头

RGB分辨率

1920 X 1080

RGB视角范围

69.4° X 42.5° X 77°(±3°)

深度图像分辨率

1280 X 720

深度图视角范围

87±3° X 58±1° X 95±3°

声波传感器

声波传感器测量范围

0~4m

传感器个数

4个

传感器通信方式

IIC

驱动电路板及ROS驱动程序

提供

车载计算机

尺寸

230 X 108 X 45mm

重量

1.5Kg

CPU

I5

内存

DDR3 8GB

显卡

Intel HD Graphics 4000

硬盘

固态 128GB

接口

4个USB3.0
4个USB2.0

电源

12V@3A

车载显示器

屏幕尺寸

12.1寸

屏幕分辨率

1920*1080

可视角度

水平160°,垂直150°

电源

12V@3A

 

 

2、各组成部分简要介绍

2.1 Verma E600移动机器人

Verma E600 移动机器人采用了4个空心杯直流无刷电机,与常规双电机驱动方式相比,输出力矩更大,结构更加紧凑;机器人提供了5V/12V/24V的直流输出电源,便于进行传感器等设备的扩展。

2.2 二维激光雷达

Verma E600 移动机器人开发套件安装了一枚二维激光雷达,该雷达的扫描角度为 360°,能够有效检测出周围的障碍物分布,并可以通过 SLAM 技术进行机器人的自身定位,为机器人的移动导航提供数据基础。

2.3 ARHS姿态测量系统

Verma E600 移动机器人开发套件安装了一个九自由度的ARHS姿态测量系统,可以实时检测机器人的朝向、翻滚及俯仰角度。为机器人的导航、行进提供重要数据。

2.4 RGBD双目摄像头

Verma E600 移动机器人开发套件安装了一个 RGB-D 双目摄像头,可输出 RGB 彩色视频流和 Depth 深度数据三维点云,借助 OpenCV 和 PCL 等开源图像库,可以对目标物进行准确识别和定位,以便进行后续的任务。

2.5超声波传感器

Verma E600 移动机器人开发套件配备了4个超声波传感器,主要用于解决机器人建图、避障时,激光雷达无法识别透明玻璃等障碍物的问题。

 

3、上门培训的培训内容

详询:北京维尔玛科技有限公司


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